Masiniko labɛncogo
Ka bɔ mekaniki labɛncogo la, izini ka robow ka teli ka tila ka kɛ robow ye minw be tugu ɲɔgɔn kɔ ani robo minw be tugu ɲɔgɔn kɔ. Robo minw be tugu ɲɔgɔn kɔ, olu ka kɛcogo dɔ ye ko yɔrɔ dɔ ka tagamasiɲɛ be yɔrɔ wɛrɛ ka koow labɛncogo bɔyɔrɔ yɛlɛma, k’a sɔrɔ yɔrɔ kelen ka tagama robo paralɛli kɔnɔ, o tɛ yɔrɔ wɛrɛ ka koow labɛncogo bɔyɔrɔ yɛlɛma. Lizini robo fɔlɔw bɛɛ tun be baara kɛ ni fɛɛrɛw ye minw be tugu ɲɔgɔn kɔ. Paralɛli fɛɛrɛ ɲɛfɔra i n’a fɔ fɛɛrɛ datugunin-min kɔnɔ, yɔrɔ min be tagama ani yɔrɔ min be lɔ, olu be ɲɔgɔn minɛ ni kinematiki jɔlɔkɔ fila ye minw be u yɛrɛ la, o fɛɛrɛ be ni hɔɔrɔnya degere fila wala u caaman ye, ani a be boli paralɛli la. Fɛɛn fila lo be fɛɛrɛ dɔ la min be taga ɲɔgɔn fɛ: bolokunnaden ni bolokunnanden. Bolo be tagama cogo min na, o be nɔɔba to baarakɛyɔrɔ kan, k’a sɔrɔ bolokunnanden lo be baarakɛminan ni farikoloba cɛ. Ni an y’u suma ni robow ye minw be tugu ɲɔgɔn kɔ, nafa b’u la i n’a fɔ u ka gɛlɛya, u ka lɔcogo basiginin, u ka se ka doni-ta, u ka mikro-tagamacogo ka ɲi, ani u ka tagamasiɲɛw ka dɔgɔ. Jɔyɔrɔ dantigɛli la, ɲɛfɛla fɛɛrɛ min be sɔrɔ robow la minw be tugu ɲɔgɔn kɔ, o ka nɔgɔ, nka kɔfɛla fɛɛrɛ ka gwɛlɛ kosɔbɛ; o cogo kelen na, robo paralɛliw fɛ, ɲɛfɛla fɛɛrɛ ka gwɛlɛ, nka kɔfɛla fɛɛrɛ ka nɔgɔ kosɔbɛ.
Mobili bolicogo
Mobili sisitɛmu ye minɛn ye min be fanga di mekaniki sigicogo sisitɛmu ma. Ka kɛɲɛ ni fanga bɔyɔrɔ ye, bolifɛnw be tilan yɔrɔ naani na: jii, fiɲɛ, kuran ani mansin. Lizini robo fɔlɔw tun be baara kɛ ni jikuruw ye. Nka, gɛlɛya dɔw kosɔn i n’a fɔ ji bɔli, mankan, ani -teliya dɔgɔyali, ani fanga yɔrɔw minw ka ca ani u sɔngɔ ka gwɛlɛ, jikuruw be baara kɛ sisan robo belebelew dɔrɔn lo la minw ka baara ka gwɛlɛ, robo minw be baara kɛ ɲɔgɔn fɛ, ani baara kɛrɛnkɛrɛnnin dɔw. Pneumatiki bolifɛnw be nafa dɔw di i n’a fɔ teliyaba, sisitɛmu sigicogo nɔgɔman, ladonni nɔgɔman, ani sɔngɔ dɔgɔman. Nka, fiɲɛminɛ minanw be baara kɛ ni fanga dɔgɔman ye, o b’a to a ka gwɛlɛ ka yɔrɔ tigitigi lɔn ani u ka teli ka baara kɛ n’u ye dɔrɔn ka robot labanw boli izini ka robow kɔnɔ. Pneumatique grippeurs, cylindres rotatifs ani pneumatique suction cups be se ka kɛ i n’a fɔ labanfɛnw ye ka baarakɛminanw minɛ ani ka ɲɔgɔn lajɛn. Sisan, mɔgɔw be baara kɛ ni kuran bolifɛnw ye ka tɛmɛ bolifɛnw bɛɛ kan. U ka kɛcogow ye: kuran be sɔrɔ cogo ɲuman na, u be jaabili di joona, u be se ka bolifɛnw lasun kosɔbɛ, u be tagamasiɲɛw lɔn cogo ɲuman na, u be se ka mɔgɔw lase ani u be baara kɛ n’u ye ani u be se ka baara kɛ ni fɛɛrɛ sifa caaman ye minw be se ka yɛlɛmayɛlɛma. Motɛri minw be bolifɛnw boli, olu ka teli ka baara kɛ ni stepper motɛriw wala servo motɛriw ye; direct drive motɛriw fana be baara kɛ n’u ye, nka u sɔngɔ ka gwɛlɛ ani u ka baarakɛcogo ka gwɛlɛ. Dɔgɔyali minw be bɛn ni motɛriw ye, u ka ca a la, u ye harmoniki dɔgɔyali ye, sikloidi pinwheel dɔgɔyali, walima tilebɔfɛnw ka yɛlɛmaniw. Ka sabu kɛ linear drive ka ɲininiw ye minw be kɛ robo paralɛliw la, linear motɛriw lo be baara kɛ kosɔbɛ o baara la.
Sensi sisitɛmu
Robo ka lɔnniya be kɔnɔnakow ni lamini kunnafoni sifa caaman yɛlɛma ka bɔ tagamasiɲɛw na ka kɛ kunnafoniw ni kunnafoniw ye robo yɛrɛ wala robo wɛrɛw be se ka minw faamu ani k’u sira tagama. Ka fara mekaniki hakɛw lɔnni kan minw ɲɛsinna a yɛrɛ ka baarakɛcogo ma, i n’a fɔ yɔrɔyɛlɛma, teliya ani fanga, yecogo lɔnniya fɛɛrɛ ye fɛn nafamanba ye izini ka robo lɔnniya la. Servo minw be ye, olu be baara kɛ ni kunnafoni yetaw ye i n’a fɔ tagamasiɲɛw walisa ka robo lɔyɔrɔ n’a lɔcogo kɔlɔsi ani k’a yɛlɛma. Masiniw ka yelifɛnw be baara kɛ fana kosɔbɛ ka baarakɛminanw sɛgɛsɛgɛ, k’u lɔn, ka dumuniw tilan ani k’u ladon. Sensɔri sisitɛmu ye kɔnɔna ni kɛnɛma sensɔri modɛliw ye; ka baara kɛ ni sensɔri hakilimanw ye, o be robo ka tagamacogo, a ka se ka yɛlɛma ani a ka hakilidiya fisaya.
