1. Jii be baara kɛ cogo min na: Robo bolo minw be baara kɛ ni jii ye, u ka teli ka kɛ ni jii baarakɛminanw ye (silindiri sifa caaman, jii motɛriw), servo vannew, tulu pɔnpew ani tulu marayɔrɔw. O kɔ, aktuatorw lo be baara kɛ. A ka c’a la, u be se ka fɛɛn caaman kɔrɔta (kilo kɛmɛ caaman wala a ka ca n’o ye). U ka kɛcogow ye u ka baarakɛcogo ɲuman, u ka baarakɛcogo ɲuman, u ka se ka gosi ani ka yɛrɛyɛrɛ, ani u ka baarakɛcogo ɲuman min tɛ se ka pɛrɛn-. Nka, jikuruw be baara kɛ ni fɛɛn minw ye, u ka ɲi ka dilan cogo ɲuman na ani k’u datugu koɲuman; n’o tɛ, tulu bɔli bena lamini nɔgɔ.
2. Pneumatique Driven Type: A ka c’a la, fiɲɛminɛfɛnw be kɛ ni silindiw, vannew, fiɲɛminɛyɔrɔw ani fiɲɛminɛlanw ye. A ka kɛcogow ye fiɲɛ ɲuman sɔrɔli, baara teliman, labɛncogo nɔgɔman, sɔngɔ dɔgɔman, ani a ladonni nɔgɔman. Nka, teliya kɔlɔsili ka gwɛlɛ ani fiɲɛ tɛ se ka yɛlɛma kojugu, o lo b’a to a be se ka yɛlɛma dɔɔni dɔɔni.
3. Kuran be baara kɛ cogo min na: Robo bolow be baara kɛ ni kuran ye cogo min na ka tɛmɛ tɔɔw bɛɛ kan. A ka kɛcogow ye: a be se ka fanga sɔrɔ cogo ɲuman na, a be se ka baara kɛ joona, a be se ka mɔgɔw lasun u ka baara kɛ ni fanga ye (minw be ɲɔgɔn minɛ, u be se ka kilo 400 ɲɔgɔn lawuli), a be se ka tagamasiɲɛw lɔn, k’u ci ani k’u labɛn cogo ɲuman na, ani a be se ka baara kɛ ni fɛɛrɛ sifa caaman ye minw be se ka yɛlɛma. Motɛri min be bolifɛnw boli, a ka ca a la a be baara kɛ ni motɛri stepper ye, ani DC servo motɛriw (AC) lo ye bolifɛnw bolicogo fɔlɔ ye. Motɛri ka teliya kosɔn, a ka ca a la, a ka kan ka dɔ bɔ a la (i n’a fɔ harmoniki, RV sikloidali pinwheel, gear, vis, ani multi-bar fɛɛrɛ). Robo bolo dɔw y’a daminɛ ka baara kɛ ni motɛriw ye minw ka fanga ka bon, minw ka teliya ka dɔgɔ ani u tɛ ni dɔgɔyali fɛɛrɛw ye ka ɲɛsin direct drive (DD) ma, o min be fɛɛrɛ nɔgɔya ani ka sɛgɛsɛgɛri kɛcogo ɲuman fisaya.
4. Mɛkanikali yɛlɛmani sifa: Mɛkanikali yɛlɛmani be kɛ koo dɔw dɔrɔn lo la, wale be kɛ yɔrɔ minw na. A ka ca a la, cam-linkage fɛɛrɛ be kɛ ka wale tigitigi dafa. A ka kɛcogow ye ko a be se ka la a la, a be baara kɛ joona ani a sɔngɔ man gwɛlɛ, nka a ma nɔgɔ ka yɛlɛma.
