(1) Transmission structure design: Labɛnba dɔ labɛn, ka robo labɛncogo lɔn ani ka transmission labɛncogo fɔlɔ, a kɔnɔfɛnw labɛncogo ani 3D modɛli kɛ. Dilanbagaw ka ɲi k’a lɔn koɲuman robow labɛncogo minw ka teli ka kɛ, u ka yɛlɛmani sariyakolow n’u labɛncogo lɔn ka ɲɛ ani u ka ɲi ka yɛlɛmaniw kɛ sifaw n’u kɛcogow la. U ka ɲi ka kɛ ni setigiya barikaman ye ani u ka ɲi ka lɔnniya sɔrɔ boonw lɔcogo la.
(2) Dɔgɔyalanw sugandi: Dilanbagaw ka ɲi ka faamuyali ɲuman sɔrɔ dɔgɔyalanw lɔcogo sifaw n’u ka baarakɛcogo paramɛtiriw kɔrɔ koo la, ani u ka ɲi ka se ka dɔgɔyalanw sugandi ani k’u jati. U ka ɲi ka se ka fɛnw sɛgɛsɛgɛ ani k’u sɛgɛsɛgɛ, i n’a fɔ mankan, yɛrɛyɛrɛ, bɔli fanga, yɛlɛmani gɛlɛya, kɔfɛla yɛlɛmani, segikanni ani yɔrɔw lɔcogo ɲuman. Dɔgɔyali yɛlɛmani be se ka kɛ sababu ye ka end-effector yɛlɛmani lawuli, ka robo ka siratagama tiɲɛni dɔgɔya. Reducteur ka yɛrɛyɛrɛ sababuw ka ca, u cɛma rezonansi ye gɛlɛya ye min ka ca. Robo baarakɛyɔrɔw ka ɲi ka fɛɛrɛ dɔw lɔn walisa ka rezonansi bali wala k’u yɛrɛ tanga o ma.
(3) Motɛriw sugandi: Motɛriw dilanbagaw ka ɲi k’a faamu koɲuman motɛriw be baara kɛ cogo min na ani u ka ɲi ka se ka motɛriw ka fanga, u ka fanga ani u ka yɛlɛmaniw jati ani k’u sɛgɛsɛgɛ.
(4) Simulasiyɔn sɛgɛsɛgɛri: Simulasiyɔn sɛgɛsɛgɛri min be kɛ ni statiki ani dynamiki ye, o be kɛ walisa ka motɛriw ni reduksiw sugandicogo sɛgɛsɛgɛ, ani ka farikolo yɔrɔ jɔnjɔnw ka fanga n’u ka janya sɛgɛsɛgɛ. O be dɔ bɔ robo ka girinya la, ka robo ka baara kɛcogo fisaya ani ka musakaw dɔgɔya. Modali sɛgɛsɛgɛli be kɛ 3D modɛli kan walisa ka frekansi natureliw jati, o min be dɛmɛ don ka rezonansi bali.
(5) Labɛncogo min be se ka la a la: O boon lɔcogo be kɛɲɛ ni sariyakolo ye min b’a yira ko mɔgɔw ka ɲi ka koow kɛ cogo nɔgɔman na. Nɛgɛ min be farikolo yɔrɔbaw la, u be baara kɛ ni nɛgɛ ductile ye min be baara kɛ koɲuman, ani aliminiyɔmu yɔrɔ minw be yɛlɛma, u be baara kɛ ni nɛgɛ nɔgɔninw ye minw be se ka jigi koɲuman, u be baara kɛ ni nɛgɛ nɔgɔninw ye. Lajɛli kɛcogo ladilikanw ka ɲi ka sɔrɔ lajɛli kama, ani sɛgɛsɛgɛri be kɛ fɛnw ani yɔrɔ kelen-lajɛli wagati la. Lajɛn kɔ, masinw ka baarakɛcogo bɛɛ sɛgɛsɛgɛra ani u be se ka mɛɛn cogo min na, o be kɛ. Masini ka latanga hakɛ bɛɛ be fisaya, ani kuran ka kabini min be se ka mɔgɔw bali ka don baara la, o be fisaya walisa a ka se ka baara kɛ yɔrɔ sifa caaman na.
